[AJUDA] Acesso aos dados de GPS dos ônibus de transporte púlico.

Alguém sabe informar quanto ao acesso aos dados de GPS dos ônibus de tranaporte púlico de maneira geral?
Se são dados públicos, se depende de cada prefeitura/estado/empresa de transporte público, se há alguma lei federal ou estadual que obrigue/recomende o uso nos ônibus, etc.

Já busquei algo do tipo mas não encontrei nada concreto.
Vejo que o app Cittamobi por exemplo, informa a localização dos ônibus entre algumas outras informações, porém em minha cidade a monitoração de várias linhas não é em tempo real, daí vem a minha curiosidade, até para saber se é um problema com os equipamentos de GPS ou no app.

ps. em paralelo à esse post, estou entrando em contato tanto com a prefeitura quanto com a empresa de ônibus.

Desde já agradeço. 👍