Essa é a realidade de muitas empresas. É muito raro tocar um projeto do zero, e mais raro tocar um projeto do zero até o fim dele...

Por isso saber lidar com código legado é essencial. Sempre foi. A maioria dos projetos de sucesso já estão prontos e rodando.

Mesmo quando o projeto não é legado, é importante adquirir habilidades para lidar com dezenas de linhas de código que você ainda não conhece. Há bons livros que dá ótimos insight sobre isso.